Ответ: <code class="pattern">\d\d[-:]\d\d</code>.

```js
//+ run
var re = /\d\d[-:]\d\d/g;
alert( "Завтрак в 09:00. Обед - в 21-30".match(re) );
```

Обратим внимание, что дефис <code class="pattern">'-'</code> не экранирован, поскольку в начале скобок он не может иметь специального смысла.