en.javascript.info/10-regular-expressions-javascript/7-regexp-quantifiers/4-find-decimal-numbers/solution.md

Целое число с необязательной дробной частью -- это \d+(.\d+)?.

К этому нужно добавить необязательный - в начале:

//+ run
var re = /-?\d+(\.\d+)?/g

var str = "-1.5 0 2 -123.4.";

alert( str.match(re) );   // -1.5, 0, 2, -123.4