en.javascript.info/10-regular-expressions-javascript/06-regexp-quantifiers/4-find-decimal-numbers/solution.md

Целое число с необязательной дробной частью -- это `pattern:\d+(\.\d+)?`.

К этому нужно добавить необязательный `-` в начале:

```js run
var re = /-?\d+(\.\d+)?/g

var str = "-1.5 0 2 -123.4.";

alert( str.match(re) );   // -1.5, 0, 2, -123.4
```